Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench

Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 07 DE 07 Descripción: TRAMO 07 DE 07 - SIMULACION DEL MODELO CINEMATICO BAJO LA ACCION DE MOTORES ACTUANDO SOBRE LOS GRADOS DE LIBERTAD - En este ultimo tramo de la presentación se procede a analizar el movimiento del modelo conducido por motores actuando sobre sus cuatro grados de libertad. Dado que el modelo lo tenemos completo cinemáticamente, procedemos a simularlo bajo la acción de la gravedad. Observamos que la simulación bajo la acción de la gravedad, dado que el material por defecto es acero, genera aceleraciones muy elevadas, y por lo tanto inestabilidad en la solución matemática, sobre todo al final del periodo de simulación. Probamos a disminuir el tiempo de simulación, con lo que la solución es estable. A continuación procedemos a simular cinemáticamente el modelo, para lo cual hemos definido de momento, el movimiento de tres de los grados de libertad. Seguidamente se muestra como definir el movimiento en el cuarto

Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 06 DE 07 Descripción: TRAMO 06 DE 07 - MONTAJE DE LA NOVENA, DECIMA Y UNDECIMA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procedemos a insertar en el modelo cinemático las piezas novena, decima y undécima, definiendo los pares cinemáticos allí donde existe contacto entre estas piezas y el resto de las que constituyen el modelo, definiendo adecuadamente el tipo de cada uno de estos pares, con el fin de evitar la aparición de restricciones en exceso. Comenzamos definiendo el único par correspondiente a la pieza 11. Comprobamos la movilidad del modelo y procedemos a insertar la pieza 09. En esta pieza solo es necesario definir un par giratorio. Comprobamos la movilidad. Seguidamente insertamos en el modelo la pieza 10. Pero antes intentamos similar el modelo bajo la acción de la gravedad. Nos encontramos con errores. Procedemos a comprobar el modelo. Concluimos que las condiciones impuestas para el análisis provo

Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 05 DE 07 Descripción: TRAMO 05 DE 07 - MONTAJE DE LA OCTAVA PIEZA Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza 08, definiendo los pares cinemáticos existentes entre ellas y las demás piezas, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Recordamos en primer lugar, como se definieron los pares cinemáticos en "Cosmos Motion". Cuando en el modelo tenemos una pieza no restringida, el programa no puede simularlo, dando un error. Procedemos ahora a definir los pares cinemáticos de la pieza 08, utilizando como tipo inicial el giratorio. Comprobamos la movilidad. Comprobamos el movimiento relativo que proporciona el par que acabamos de definir, entre las dos piezas que conecta. Guardamos el modelo y procedemos a definir el siguiente par de la pieza considerada. Recordamos que tenemos que definirlo como esférico. Ubicamos adecuadamente el sistema de referencia del par. Co

Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 04 DE 07 Descripción: TRAMO 04 DE 07 - MONTAJE DE LA SEXTA Y SEPTIMA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En esta tramo se procede a insertar en el modelo cinemático las piezas 06 y 07, definiendo pares cinemáticos en los lugares que tienen contacto con el resto de piezas, redefiniendo los tipos de pares cinemáticos para evitar la existencia de restricciones en exceso. Activamos la pieza 06 y empezamos a definir su primer par. Como la pieza 06 tiene un par con la pieza 07, procedemos a activar también esta ultima. Y a definir primero el único par cinemático correspondiente a la pieza 07, desactivando la pieza 06. Definimos un par de tipo giratorio, siguiendo el procedimiento habitual. Guardamos el modelo y procedemos a someterlo a la acción de la gravedad. Activamos de nuevo la pieza 06. Comprobamos antes como estaban definidos los pares cinemáticos de esa pieza en el modelo definido previamente en "Cosmos Motion". Al

Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 03 DE 07 Descripción: TRAMO 03 DE 07 - MONTAJE DE LA CUARTA Y QUINTA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procederemos a insertar en el modelo cinemático las piezas 04 y 05, a definir los pares cinemáticos en los lugares que tienen contacto con el resto de piezas, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Como el resto de piezas fueron suprimidas al principio, para insertar una pieza en el modelo, primero la activamos. Procedemos a crear el primer par giratorio. Seleccionamos una pieza, ubicamos adecuadamente el sistema de referencia del par y seleccionamos la otra pieza, eligiendo la adecuada herramienta de selección de geometría. Una vez creado uno de los pares, nos preparamos para crear otro par en el otro lugar en donde hay contacto entre las dos piezas consideradas. Elegimos como tipo el giratorio, siguiendo el procedimiento habitual, ubicando el sistema de referencia del par antes de sel

Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 02 de 07 Descripción: TRAMO 02 DE 07 - MONTAJE DE LA TERCERA PIEZA Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procederemos a insertar en el modelo cinemático la pieza 03, a definir los pares cinemáticos en los lugares en los que tiene contacto con la pieza 02, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Comenzamos definiendo un par giratorio, para ello le indicamos al programa las dos piezas sobre las que lo vamos a crear. Procedemos a definir el sistema de referencia asociado al par ubicándolo donde corresponde. Para facilitar la tarea, utilizaremos la herramienta de ocultar componente. Es importante tener en cuenta que en este programa la selección de la geometría requiere que en primer lugar le indiquemos que tipo de geometría pretendemos seleccionar. Los posibles defectos geométricos que encontremos, no los tendremos en cuenta. Seguidamente procedemos a insertar otro par giratorio en el otro lugar en el

Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 01 de 07 Descripción: TRAMO 01 DE 07 - MONTAJE DE LAS DOS PRIMERAS PIEZAS - Partiendo del modelo montado en Solidworks y simulado cinemáticamente mediante "Cosmos Motion", en este tramo y los que siguen se va a mostrar como simular cinemáticamente el mismo robot con el programa "Ansys Workbench", que denominaremos a partir de ahora AWW. En primer lugar se lee el modelo SW dentro del entorno AWW. Esto lleva su tiempo, aunque todo depende de la capacidad computacional del ordenador que se utilice. Como es habitual, una vez tengamos el modelo en dicho entorno, conviene guardarlo a menudo. Lo primero que hay que hacer es elegir el tipo de análisis que pensamos realizar. En este caso un análisis del movimiento del robot considerando cada piezas como cuerpo rígido, análisis que se denomina en este entorno "Rigid Dynamics". Es muy importante que le indiquemos al programa que trataremos todas las piezas de la máquina como cuerpos rígid